El cimarronaje no nació en América.

Desde el punto de vista bantú el cimarronaje aparece en el siglo XVII antiguo reino del Congo a través de una resistencia que tuvo en los Kilombo o Quilombo¹, es una institución propiamente africana que se enfrenta contra los negreros portugueses.  El pueblo Mbundu fue una de las etnias mayoritarias del reino Ndogo actual Angola, después de la muerte de Ngola Mbandi en 1617, su hijo Ngola-a-Mbandi toma el reinado, pero su hermana Nzingala considerándolo como un cobarde frente a las agresiones que era sometido su pueblo, lo sustituye y se convierte en la primera rebelde negra en África bantú. Tales circunstancias de inestabilidad provoca el tráfico negrero dentro de la sociedad Mbundus a finales del siglo XVI en la parte central del continente.
La reina Nzingha Mbandi, para forjar un complot contra los portugueses, se casó con el soberano “Imbangala Cangola”, jefe supremo de los «Jagas» y del Quilombo. Su postura de esposa de uno de los hombres más influyente del reino de Ndongo propició que todo su pueblo guerrero se iniciara en los ritos, creencias y costumbres de los Imbangalas, inclusive aprendiendo sus técnicas militares.
Por consiguiente, durante los cuarenta años que siguieron el reino de Nzingha, guerreó incansablemente llevando a cabo un inmenso proyecto de refugió en las montañas que rodean el río Cuanza. Así es como el Kilombo se convirtió en un arma imprescindible para resistir de la trata. En 1622 los jesuitas,por razones políticas, la bautizan con el nombre de Ana de Souza².
A partir de esta resistencia se crea una cofradía de guerra, una sociedad iniciática para luchar contra este fenómeno en las tierras del interior, siendo los más numerosos los Imbangalas o Jagas, actualmente no reconocidos o grupo enigmáticos del interior del continente, esta sociedad secreta de guerreros enfundaron el miedo, por tanto el Kilombo se convirtió en el instrumento de resistencia contra los portugueses y de desestabilización de la zona central de África.
Para comprender el origen del Kilombo es importante definirlo en las diferentes lenguas, para los Mundombe (lengua conocida por mbundu) significa "campamento de iniciación" pero en la modernidad aparece una palabra (fonéticamente parecida) que designa el flujo de la sangre del recién circuncidado conocida por "Ocilombo"; a su vez "Ulombo" representa un Nkisi que se monta con misma sangre antes mencionada. Entre los Lunyaneka se habla de "Otylombo" para designar un campamento en guerra.

Mientras que el cimarronaje en Latinoamérica, se define como un comportamiento rebelde y una acción de protesta contra la esclavitud y el abuso, es también conocida para aquellos animal salvaje que no era posible domarse, sin embargo su uso más generalizado es "el que huye" aplicado a los humanos como "negro fugitivo", perseguidos y castigados severamente por sus dueños quienes mutilaban o degollaban a sus cabecillas. Este proceso de rebeldía reprodujo el cimarronaje africano, que huyó hacia las montañas fenómeno conocido en varios países como Palenques; más en Brasil estos sitios eran llamados por el mismo nombre que en África Quilombos.

¹Institición guerrera según Joseph Miller
 ²Carlos M. H. Serrano. «Ginga, la reina quilomba de Matamba y Angola», in ÁFRICA NEGRA, Bogotá, Ed.